La era de la información impulsada por los avances en computación, telecomunicaciones y electrónica está siendo testigo del crecimiento explosivo experimentado por la robótica y tecnologías afines como la cibernética y la mecatrónica.
Por este motivo, en los últimos años el concepto de robot ha pasado de ser una visión de ciencia ficción como dispositivo mecánico super-humano a ser una realidad como máquina autónoma sorprendentemente animada, con un gran potencial de aplicaciones en un sinfín de actividades cotidianas. Estas máquinas se integran de elementos mecánicos, electrónicos, de control automático, eléctricos y sistemas de cómputo. A esta clase de máquinas pertenecen los robots manipuladores industriales.
Los robots manipuladores actuales están constituidos físicamente de eslabones mecánicos interconectados por medio de articulaciones, formando un “brazo” y una “mano” para tomar objetos y herramientas, pudiendo realizar una amplia gama de operaciones físicas en el medio ambiente.
La robótica es un campo nuevo de la tecnología moderna. El buen entendimiento y el desarrollo de aplicaciones de robótica está condicionado al dominio de diversas áreas del conocimiento. Paulatinamente, la robótica ha venido ganando terreno como materia de enseñanza en diversas universidades, impartiéndose en cursos de pregrado y posgrado.
Tabla de Contenido:
- 1 Control de robots
- 2 Preliminares matemáticos
- 3 Modelo dinámico
- 4 Propiedades
- 5 Control P con retroalimentación de velocidad y Control PD
- 6 Control PD con compensación de gravedad
- 7 Control PD con compensación precalculada de gravedad
- 8 Control PID 187
- 9 Control por precompensación y Control PD con precompensación
- 10 Control PD+ y Control PD con compensación
- 11 Control Par-Calculado y Control Par-Calculado
Captura:
*Mega: OPCION 1 | OPCION 2 | OPCION 3
0 comentarios:
Publicar un comentario